Em grego, mitra pode significar uma touca, um gorro ou uma cinta para a cabeça, à ma¬nei¬ra de tiara, cinturão ou diadema. No AT, aparece várias vezes referido às vestes sacerdotais (cf. Ex 29,9; 39,28-31).
A sua origem parece ter sido persa, sendo adoptada, mais tarde, também pelos romanos. Era usada por algumas pessoas distintas, como sinal de honra e nobreza. De uma forma natural, passou ao uso eclesiástico. Primeiramente, era reservada ao Papa e, de seguida – a partir dos sécs. X-XI –, foi também concedido o seu uso aos bispos e abades. A sua forma inicial era a de uma taça, de pouca altura (cerca de 20 centímetros) e, a seguir, pontiaguda, com as pontas para cima, de maior altura (cerca de 50 centímetros) e duas faixas ou tiras de tela que caem pelas costas.
Actualmente, a mitra é característica dos bispos e dos abades mitrados. O Ritual da ordenação episcopal não acompanha a imposição da mitra com nenhuma fórmula, mas, nos preliminares (n. 26) interpreta o seu simbolismo como «a incessante procura da santidade».
Os bispos costumam ter uma mitra mais simples e outra mais adornada, chamada «preciosa», segundo a gradação da festa.
O bispo, ou o abade, põe a mitra nos momentos mais significativos das celebrações a que presidem: «quando está sentado, quando faz a homilia, quando faz as saudações, as alocuções e os avisos, quando abençoa solenemente o povo, quando executa gestos sacramentais; quando vai nas procissões» e, não a põe, «nas preces introdutórias, nas orações, na Oração Universal, na Oração Eucarística, durante a leitura do Evangelho, nos hinos, nas procissões do Santíssimo ou diante do Santíssimo Sacramento exposto» (cf. CB 60).